Родиной метода акупунктуры принято считать Китай. Однако существуют некоторые доказательства, что это не только «интеллектуальная собственность» древних жителей Поднебесной. Историками и археологами собраны достоверные свидетельства, что в древние времена рефлексотерапия существовала и у других народов. 

Есть сведения, что иглоукалывание и прижигание появились несколько раньше, чем в Китае, на Тибете, в Непале и Индии, где наука была более развитой. А в одном из музеев Лондона хранится египетский папирус (1550 год до н. э.), на котором обозначены точки для иглоукалывания.
Но все-таки данный метод лечения получил название китайского, или чжень-цзю терапии, так как наиболее широко был распространен в Китае. Древние врачеватели путем проб и ошибок из поколения в поколение передавали накопленный опыт, приумножая и развивая его. 

Книга «Хуанди нэй-цзин» («Трактат о внутреннем, или О природе жизни»), написанная в Китае примерно в 221 году до н. э., – одно из первых письменных свидетельств, посвященных иглоукалыванию. В трактате отражены вопросы иглотерапии и прижигания, описаны 9 форм металлических игл, топография 295 точек (135 парных и 25 непарных), изложены основные показания, противопоказания и правила, основанные на многовековом опыте применения иглотерапии и прижигания.

 Развитие чжень-цзю терапии в Древнем Китае шло в унисон с другими направлениями китайской медицины. Так, несколько тысячелетий назад высокого уровня достигла хирургия благодаря активному использованию обезболивающих средств (препараты опия, алкоголь, корень аконита). В те времена начала формироваться пульсовая диагностика Бянь-Цяо (500 лет до н. э.), была составлена первая китайская фармакопея (I век до н. э.).

 Великий китайский ученый Хуа То (220–230 годы), внедривший систему гимнастических упражнений на основе естественных движений пяти животных («Игра пяти зверей»), не дал конкретных практических рекомендаций по иглотерапии. 

Немного позже Хуан Фуми (215–282 годы) написал книгу «Цзя-и-Цзин», посвященную чжень-цзю терапии, в которой описал 649 точек (300 парных и 49 непарных) на человеческом теле и впервые применил термин «чжень-цзю». В этот период иглоукалывание и прижигание достигли небывалой популярности среди населения Китая.
В конце III века книга «Цзя-и-Цзин» попала в Японию, где наряду с иглоукалыванием широкое распространение получило прижигание травой мокса. Из Китая и Японии метод иглоукалывания быстро распространился в другие страны Востока (Корею, Монголию).
В начале XI века в Китае стали создаваться первые медицинские школы, готовившие специалистов по чжень-цзю терапии (до этого подготовка специалистов была строго семейной). Это стало возможным после того, как Ван Вейи (1027 год) изготовил двух бронзовых манекенов с отверстиями для введения игл и составил атлас «Правила к иголкам, мокса и точкам бронзового человека».
Лечение иглоукалыванием и прижиганием продолжало развиваться. 

В 1951 году в Пекине был создан Экспериментальный институт по методам чжень-цзю терапии, реорганизованный в 1955 году в научно-исследовательский. В наши дни самые интенсивные исследования по акупунктуре ведутся в Пекине, Шанхае и Ухане.
С конца 1950-х годов акупунктура в Китае используется во всех больницах страны как необходимый дополнительный метод при лечении многих заболеваний.
В Европу первые сведения о лечебном иглоукалывании и прижигании начали проникать в XIII веке. 

Однако первая специальная книга была опубликована намного позже – в 1671 году. Интерес европейцев к китайскому методу лечения значительно возрос в XIX веке.
В России первые сведения об иглоукалывании появились благодаря работам профессора Медико-хирургической академии П. А. Чаруковского, отметившего «явственную от него пользу». В 1845 году А. А. Татаринов, долгое время работавший в Духовной миссии в Пекине, подробно описал метод иглоукалывания, показания к его применению и получаемые результаты.

 В середине 1950-х годов в Китай для изучения данного метода лечения в двухгодичную командировку была направлена группа советских врачей.
Сегодня иглоукалывание находится на пике своей популярности. Акупунктура широко используется в современной медицине для оказания тонизирующего, успокаивающего, болеутоляющего либо стимулирующего воздействия. Изучение биологически активных точек человеческого тела продолжается и в настоящее время. В некоторых институтах усовершенствования врачей по особым программам ведут подготовку специалистов разных профилей по рефлексотерапии. 

Акупунктура не случайно признана во всем мире – слишком высока ее эффективность в лечении самых различных болезней. И смелое утверждение, что с ее помощью можно вылечить практически все, вполне оправданно.